Mind+ Extension για το R3 κιτ από την Polytech

Mind+ extension για το R3 Crane by Polytech. Εγκατάσταση στο Mind+ από εδώ.

Video συναρμολόγησης εδώ.

Επειδή το κάθε μοτέρ του γερανού έχει διαφορετικά ελάχιστα και μέγιστα χρησιμοποιούμε την εντολή “Για Βραχίονα Μπρός – Πίσω Θέσε ελάχιστο ν1 και μέγιστο ν2“, ώστε όλες οι υπόλοιπες εντολές κίνησης μετά να χρησιμοποιούν ως όρια το 0-180. Έτσι επιτυγχάνεται ομοιοτυπία στις εντολές και στα προγράμματα μια που ένα πρόγραμμα που θα “τρέξει” σε ένα γερανό θα “τρέξει” το ίδιο και σε άλλο με τις μόνες αλλαγές να είναι τα ελάχιστα και μέγιστα των μοτέρ. (Δες “ορισμός Γερανός 1” και “ορισμός Γερανός 2” στην προηγούμενη εικόνα)

Οι συνδέσεις έχουν ως εξής:

• Μοτέρ για μπρος – πίσω σύνδεση στο 8
• Μοτέρ για πάνω – κάτω σύνδεση στο A0
• Μοτέρ για δεξιά – αριστερά σύνδεση στο A1
• Μοτέρ για δαγκάνα σύνδεση στο 9

Για την σύνδεση του αισθητήρα απόστασης χρησιμοποιήστε τα pin 6 και 7.

Χρήση ΜΟΝΟ με το τροφοδοτικό, οι μπαταρίες δεν επαρκούν καλύτερα να χρησιμοποιηθούν στο R2.

Καλό είναι οι ρυθμίσεις για κάθε γερανό να κολληθούν σε κάποιο σημείο όπως φαίνεται στην παρακάτω εικόνα και να χρησιμοποιηθούν 4 spacers για το να πατάει καλά η βάση.

Για να βρείτε τα όρια σε κάθε servo κινητήρα μπορείτε να χρησιμοποιήσετε τον παρακάτω Arduino κώδικα:

#include <Servo.h>


Servo myservoUD;//1;
Servo myservoLR;//2;
Servo myservoCL;//3;
Servo myservoFB;



void setup(){
  Serial.begin(9600);
  delay(1000);
  myservoUD.attach(A0);
  myservoLR.attach(A1);
  myservoCL.attach(9);
  myservoFB.attach(8);
   
}

//A0 0-180  UD
//A1 00-140  LR
//8  00-140 FB
//9  //claw

void DoDemo(Servo serv){
  serv.write(60);
  delay(2000);
  serv.write(110);
  delay(2000);
  serv.write(160);
  delay(2000);
}

void loop(){
 Servo myservo;


  myservo = myservoUD;
  //myservo = myservoLR;
  //myservo = myservoCL;
  //myservo = myservoFB;

  myservo.write(0); 
  delay(2000);
  myservo.write(180); 
  delay(2000);


 //DoDemo(myservo2);

  
}

Μπορείτε να το εγκαταστήσετε στο Mind+ από εδώ